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Heinrich Joseph Johann Graf Auersperg wurde nach dem im Jahre 1713 erfolgten Ableben seines Vaters Franz Karl Fürsten und Herzog zu Münsterberg, Kaiser Karl VI. wirklicher Geheimer Rath und Kämmerer, zum Obersthofmarschall ernannt und 1739 mit dem Orden des goldenen Vliesses ausgezeichnet.
Nachdem er von 1742 bis 1765 Oberststallmeister war, wurde er zum Oberstkämmerer ernannt.
Vermählt war der Fürst seit 21. Mai 1719 mit Maria Magdalena Fürstin von Liechtenstein, und nach deren am 2. Juni 1724 erfolgten Tode mit Maria Xaveria, der Tochter des Johann Leopold Donat Fürsten von Trauttmansdorff seit 7. Mai 1726.
Der Fürst, welcher am 9. Februar 1783 das Zeitliche segnete, hinterliess aus seiner ersten Ehe einen Sohn und eine Tochter, aus der zweiten Ehe zwei Söhne und eine Tochter.
1696 - 1783 (86 Jahre)
